Fondée en 1805 par le roi Henri Christophe, la ville a d’abord été connue sous le nom de Sans-Souci où s’installaient des nobles. Des plantations surplombaient les deux côtés de la route du palais pour arriver jusqu’au Cap-Haïtien. Avec le passage du pouvoir royal, la ville est baptisée « Milot » ancien nom d’une habitation coloniale qui était située dans la zone pour effacer de la mémoire la scission du Nord et de l’Ouest.
Située à environ 20 km de la ville du Cap-Haïtien, elle est le portail du Parc nation