Sous le règne du président Alexandre Pétion, en 1816, le général Francisco Javier Mina s'est rendu en Haïti pour solliciter le soutien de la nation haïtienne au Mexique, dans la lutte qui a abouti à son indépendance. Voilà l'évènement qui scelle les relations haïtiano-mexicaines.
En 1882, des relations consulaires sont établies entre les deux États indépendants. En 1929, le Mexique propose à Haïti d'établir des relations diplomatiques. En 1934, le gouvernement mexicain ouvre une légation à Port-au-Prince en nommant le Dr José Pérez Gi